工业机器人核心部件大家都很清楚，近年来伺服电机技术发展，以国外的西门子，还有奔驰，美国的一些企业为主流，推出一系列产品，目前的技术进展，最近这几年从理论上来说没有新的突破，主要还是落实在具体的结构设计、制造工艺，在技术上大大降低损耗，提高密度。这种技术，目前国内外都有，但是，有些工业比较落后的企业达不到这个水平。

　　就电机本身来说我们如何提高它的密度，包括西门子等都采用斜槽或斜级，降低齿槽转矩，提高电机速度的平稳性，也会降低额定扭矩。

　　伺服电机技术进展(材料)，现在材料目前国内电机里面的不可替代的一部分，必须使用最好的适应高温应用，我们国内目前的技术还是相当落后的，上周五去宁波一家公司了解这个事情，现在日本的技术已经非常成熟，利用到系统材料上面，我们国家现在还是实验性的基础阶段。至少比国外落后10年。

　　另外编码器技术，也是我们的瓶颈，我们电机的反馈编码器包括各种传感器，基本上都是采用国外进口的一些产品，包括SICK Stegmann，一个电机的产品，比如说价格3千，编码器可能占1千，利润其实大部分都是编码器里面，真正的电机本身利润很低的。在编码器技术里面，我比较推崇SICK的技术，就是采用一根反馈线，里面只有一个电源线集成一起的，一条电缆线就可以了，这样对我们整个系统的设计，对布线成本都是有很大帮助的。

　　最近几年从电机发展来说，我们可以看得到这几年有很大的发展，直驱、直线、集成式伺服电机，这些产品有它很重要的应用背景，比如说直驱电机，这种电机确实很好，它去掉传统部件，大大提高我们整个系统的应用特性。这几年有很多的尝试，这可能有些概念的误区，因为直驱电机，要达到同样的扭矩，直驱电机的体积增大，因为扭矩密度跟体积成正比的。直线电机，它必须用更好的反馈元件，才可获得高的定位精度。

　　直线电机，无背隙、高动态响应，在高精度雕铣(高光机)，激光加工、精密定位平台等领域。

　　对于前几年有些热的集成式伺服电机，其实有很大的问题，存在发热问题，必须降低使用，不适合重载机器人应用。比较适合在小功率的人工协作机器人上应用。

　　总体来说，对于集成的伺服电机，我在美国曾经研究过这个电机，同时也产品化，但是销售情况不尽如人意，从2011年底推上市场，没有超过1千台，但这个概念是好的。

　　刚才步科变频器的佘总也谈到很多伺服领域的事情，国内新时达等等一些企业也做很多好的产品，但是总体来说我们跟国外还是有一些差距。不是说我们伺服本身的差距，其实还是核心技术的差距，我们现在用的伺服总芯技术，它所有的标准，所有的定义没有一个是我们中国人定义的，全部是来自于欧洲和日本，比如说Ether CAT等等。

　　共目线结构体系，先进的控制算法，自适应振动抑制，自适应参数整定，齿槽转矩补偿，磁饱和控制，弱磁控制。

　　在安全功能方面，国内我们以前很少考虑安全的功能，SIL的安全功能，是欧美的启动器普遍采用的安全功能技术。

　　我这里列出来美国罗克韦尔的架构系统，目前有两种总线，为什么选择这两种主线呢，不加任何东西可以互联我的设备，Ether CAT它不是基于TCRP的架构的，但是它这两种是基于TCRP的架构，但缺点是实时性、速度不够快。Ether CAT满足我们机器人的应用没有问题的。

　　目前来说国内外不管是欧美，还是咱们国内的伺服系统，现在高端一点的都采用DSP或ARM+CPLD，实现模拟输入，反馈和电机控制算法等。这些不讲了，我们里面的东西基本上都是国外的一些产品，不知道大家有没有用过?DSP或ARM+CPLD，有没有用国产?现在也是我们致命的问题，技术的发展需要时间的积累，因为上午听了一下，觉得我们形势大好，其实不是这样的，其实我们形势很严峻。

　　在机械系统里面，其实存在多个多频振动的情况，当不同速度工作的情况下引起的振动，我觉得应该把这个功能做进去。